Jeden  z najpoužívanejších senzorov na snímanie  3D scény je Kinect Azure. Toto zariadenie dokáže snímať použitím technológie ToF detailne scénu pred postavou. Kinect Azure pozostáva z dvoch kamier, ktoré vyhodnocujú scénu a vytvárajú 3D obraz a posielajú ho do PC cez USB rozhranie. Výstupom Kinect Azure je 3D video, ktoré obsahuje informácie vo všetkých troch dimenziách X,Y,Z.

Kinect Azure

Hardvérová špecifikácia

Kinect Azure obsahuje dve kamery, RGB kameru a infračervenú kameru. RGB kamera poskytuje vysoké rozlíšenie až do 3840 × 2160px pri 30 Hz. 

Infračervená kamera má najvyššie rozlíšenie 1024 × 1024px a používa princíp ToF. Obe kamery pracujú s odlišnými uhlami pohľadu.

Azure Kinect tiež obsahuje IMU senzor pozostávajúci z trojdimenzionálneho akcelerometra a gyroskopu. Zariadenie dokáže presne určiť svoju vlastnú polohu a natočenie v priestore. Microsoft tiež ponúka  sledovanie SDK pre sledovanie postavy človeka, ktorým vie Kinect detegovať a sledovať pohyby viacerých postáv pred kamerou. Pre každú postavu pracuje až s 32 kĺbmi postavy. 

Toto SDK je dostupné pre operačné systémy Windows a Linux a programovacie jazyky C ++ a C #. 

V porovnaní s tým, ako bola definovaná kostra pre predošlé generácie snímača Kinect, súčasná verzia obsahuje viacero kĺbových bodov na tvári, napr. uši a oči.

Sledovanie postavy

Azure Kinect podporuje viac postáv naraz v reálnom čase. Každá postava je označená vlastným dočasným identifikátorom (číslom), ktoré umožňuje znovu identifikovať rovnakú postavu pokiaľ by na krátku chvíľu opustila snímanú scénu. Skeleton je definovaný bodmi v 3D priestore, ktoré sú navzájom pospájané. Ich pozícia a orientácia sú určované v milimetroch a vyjadrované ako normalizovaný katernión (štvorrozmerné číslo). 

Snímaná kostra pozostáva z 32 individuálne prepojených kĺbov, ktoré vychádzajú zo stredu tela ku končatinám. Každé prepojenie medzi dvoma takýmito bodmi sa nazýva kosť a predstavuje prepojenie medzi tzv. kĺbom - rodičom a kĺbom - potomkom. 

Nasledujúci obrázok zobrazuje všetky dostupné kĺby a kosti kompletnej reprezentácie kostry Kinect Azure.

Azure Kinect – sledovanie kostry (zdroj: microsoft.com)